Lego Mindstorm

AmmarkoV · Post by **AmmarkoV** » Sun May 27, 2007 8:40 pm

Μετά από πολύ καιρό απέκτησα το δικό μου Mindstorm

Το πήρα από Amazon 270 euro με Express delivery (σε 1 μέρα ήρθε από Αγγλία , ενώ μέσω ενός Website της DHL παρακολουθείς την πλήρη του διαδρομή! Έμεινα άφωνος από την ποιότητα των υπηρεσιών τους..

)

Τώρα λοιπόν είμαι σε φάση κατασκευής ή μάλλον κατασκευών , πάντως για οποιονδήποτε άλλο έχει το μικρόβιο αξίζει πάρα πολύ είναι πολύ εύκολο στην κατασκευή , καθότι lego , και μαζί παρέχονται UltraSonic Sensor ακρίβειας ενός μέτρου.. Light Sensor , Sound Sensor , Touch Sensor και 3 Servo Motors..
Εκτός όμως από αυτά υπάρχουν πηγές για Custom Sensors (βλέπε εδώ κ εδώ ) ενώ δίνεται το πλήρες Specification των Ports κάτι που σημαίνει οτι ένας γνώστης των ηλεκτρονικών μπορεί να φτιάξει και τους δικούς του όπως θέλει..

Το πρόγραμμα προγραμματισμού LabView είναι πανεύκολο για την ανάπτυξη ενός προγράμματος (έως και αντιπρακτικά εύκολο

) αλλά μετά από ψάξιμο βρήκα τον κώδικα ενός γερμανού και με 1 ξενύχτι τον έκανα Port και έφτιαξα ένα πιο πρακτικό DLL (και αισθητικά πιο καλό) που επιτρέπει τον έλεγχο του NXT Block από το PC μέσω bluetooth..
BTW η δυνατότητα αυτή για Bluetooth πιστεύω είναι και η μεγαλύτερη δύναμη του καθώς μπορείς να το ελέγχεις από κινητό (με software που δίνεται από εδώ) και είναι τέλειο γιατί επιτρέπει την σύνδεση πολλών mindstorm μεταξύ τους για πιο πολύπλοκα ρομπότ ή από την μικρή υπολογιστική ικανότητα της συσκευής (# 32-bit ARM7 microcontroller # 256 Kbytes FLASH, 64 Kbytes RAM) μπορείς να μεταφέρεις όλο το υπολογιστικό κόστος στο PC σου και απλά να έχεις το Robotάκι σαν εντολοδόχο..

Οποιοσδήποτε θέλει το DLL μπορεί να το κατεβάσει από εδώ

Code: Select all

PM Me αν τα χρησιμοποιήσετε για το τι κάνει το καθένα..
Τα exports είναι τα εξής..
function InitMindstormConnection(theport:byte):boolean;external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'InitMindstormConnection';
function CloseMindstormConnection:boolean;external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'CloseMindstormConnection'; 
        
function ActivateSensor(thesensor:byte):boolean; external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'ActivateSensor';
function DisableSensor(thesensor:byte):boolean; external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'DisableSensor';
function SetSensorType(thesensor,thestate:byte):integer; external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'SetSensorType';

function GetSensorState(thesensor:byte):integer; external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'GetSensorState';
function GetSensorStateNorm(thesensor:byte):integer; external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'GetSensorStateNorm'; 

function SetMotorState(themotor:byte; thestate:integer):integer; external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'SetMotorState';
function ActivateMotor(themotor:byte):boolean; external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'ActivateMotor';
function DisableMotor(themotor:byte):boolean; external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'DisableMotor';

procedure WaitSync(thedelay:byte); external 'CPPNXTMindstorm.dll' name 'WaitSync';

ADDED 30-5-07 Έφτιαξα ένα προγραμματάκι με την παραπάνω βιβλιοθήκη για Remote Controled Mindstorm NXT

, Υποστηρίζεται αυτόματα και Joystick , το μόνο που πρέπει να κάνει κάποιος είναι να συνδεθεί με bluetooth από το NXT στο PC και να δώσει το COM port της σύνδεσης - Download

AnINffected · Post by **AnINffected** » Sat Jun 16, 2007 4:43 pm

Ammarkov είδα πρίν από μερικές μέρες το post σου και ενθουσιάστηκα με αυτά που διάβασα!
Δεν είχα σκεφτεί οί υπάρχει δυνατότητα να συνδεθούν μεταξύ τους.
Αν συνδιάσεις μάλιστα τη δυνατότητα σύνδεσης με PC με Custom Sensors φαντάσου τί κόλπα μπορείς να κάνεις...

sandra:Εντάξει, είναι προφανές οτί έχουμε πολλά να μάθουμε ακόμη.
Σίγουρα είναι μία σημαντική πρόοδος, αλλά ελπίζω η πρόοδος αυτή να μη γίνεται με λάθος προθέσεις, σε λάθος δρόμο και σε λάθος περιβάλλον (ή εποχή).

tsilochr · Post by **tsilochr** » Sat Jun 16, 2007 5:50 pm

σε C++ το προγραμματίζεις? Μπορείς να δώσεις πληροφορίες γενικά για την πλατφόρμα προγραμματισμού του?

polina · Post by **polina** » Sat Jun 16, 2007 9:29 pm

Μπορείς να βρεις αν είναι συμβατό με το IEEE 1451.2 standard?

AmmarkoV · Post by **AmmarkoV** » Sat Jun 16, 2007 10:46 pm

Λοιπόν

Το Mindstorm μπορεί να συνδεθεί με υπολογιστή με Bluetooth ή USB!
Το Bluetooth καίει πιο πολύ μπαταρία αλλά το USB είναι εντελώς αντιπρακτικό για robot που κινούνται (Αν και μακρύ το καλώδιο κάποτε τελειώνει) !

Το DLL που λέω πάνω το έγραψα σε C++ αλλά ουσιαστικά οποιαδήποτε γλώσσα έχει access στο Win32API μπορεί να ανοίξει μια συσκευή COM (σαν file ουσιαστικά) και μπορεί να αρχίσει να γράφει και να λαμβάνει από την συσκευή.. Το πρωτόκολο είναι απλό σχετικά αλλά δεν ασχολήθηκα ιδιαίτερα , βασίστικα σε ενός Γερμανού.. Τώρα που το μετέτρεψα σε DLL θεωρήτικά μπορείς να γράψεις κώδικα από οποιαδήποτε Windows γλώσσα (πχ εγώ FreePascal)

ακόμα και με (Java που είναι μπλιάξ

- link = howto για java + dll) Λειτουργόντας με το DLL ουσιαστικά το Mindstorm λειτουργεί σαν εντολοδόχος , αλλά υπάρχει και Visual πρόγραμμα στο οποίο δίνεις οπτικά το πρόγραμμα και στην συνέχεια αυτό γίνεται compile φορτώνεται στην μνήμη του Mindstorm και από εκεί και εμπρός αυτό είναι ανεξάρτητο..
Περισσότερες πληροφοριές εδώ και εδώ

Το IEEE 1451.2 (Smart Sensors κτλ) δεν νομίζω οτι υποστηρίζεται, το Mindstorm αυτό καθ`αυτό παίζει ή με Bluetooth ή USB με ένα πρωτόκολο της Lego , τα πάντα (hardware/software) είναι opensource οπότε knock yourself out , καλό διάβασμα

.. Τώρα βέβαια με το DLL δεν χρειάζεται καν , αλλά περι ορέξεως κολοκυθόπιτα .
Προφανώς μπορεί ένα laptop να λειτουργήσει ως hub ή bridge ή whatever και να φτιάξει κανείς ένα mini prog το οποίο να μεταφράζει σε IEEE 1451.2 καθώς να μιλάει με bluetooth , να παίρνει απαντήσεις και να ξαναμεταφράζει σε IEEE 1451.2.. Δεν είναι δύσκολο τεχνικά αυτό.. Αλλά δεν έχω ιδέα την εφαρμογή ή για ποιό λόγο να το κάνει κανείς αυτό , polina δές πιο πάνω τα exports είναι πανάπλα
Επίσης θεωρητικά γίνεται να έχεις πρόσβαση και μέσω internet στις COM πόρτες
(Εδώ πχ είναι ένα μικρό πειραματικό προγραμματάκι μου που κάνει το παραπάνω ώςCOM 2 TCP bridge) (Δηλαδή μπορείς πχ να κάνεις Telnet και να συνδεθείς στο modem ή στο Mindstorm ή σε οποιαδήποτε συσκευή σε κάποια COM port σου

)

Αυτά!

polina · Post by **polina** » Wed Jun 20, 2007 5:57 pm

Ωραία!

Δηλαδή,αν κατάλαβα καλά νομίζεις ότι μπορεί κάποιος να φτιάξει ένα πρόγραμμα το οποίο να μεταφράζει από IEEE 1451.2 και από διάφορες γλώσσες που χρησιμοποιούν οι sensors (κάθε εταιρία έχει την δική της) σε java αρκεί να γράψει τα κατάλληλα DLL.Ο σκοπός είναι να επικοινωνούν όλοι οι sensors με ένα midleware σε java,το οποίο ήδη υπάρχει.Είναι πολύ πρόβλημα αν αυτός ο κάποιος ξέρει μόνο java(και δεν είναι και πολύ μάγος στον προγραμματισμό

);Εννοώ ,θα δυσκολευτεί πολύ με τα DLL;Aλήθεια γιατί θεωρείς την java μπλιαχ

για DLL;

AmmarkoV · Post by **AmmarkoV** » Thu Jun 21, 2007 12:11 am

Σκέψου οτι με το DLL που λέω , αφού ακολουθήσεις τις οδηγίες και το φορτώσεις , όταν θα καλείς GetSensorState(1) θα σου επιστρέφεται μια τιμή από 0 έως 255 (cm για το Ultrasonic , φωτεινότητα για το light sensor , db για το μικρόφωνο κτλ) , δηλαδή σαν μεταβλητή.. δεν χρειάζεται καν το IEEE 1451.2..

Πχ το κομμάτι κώδικα παρακάτω λειτουργεί το μοτέρ 1 στο 100% των στροφών του έως ότου ο Sensor 1 (Ultrasonic) πλησιάσει πιο κοντά από 100cm οπού και το μοτέρ σταματάει για να αποφύγει την σύγκρουση..

Code: Select all

       ActivateMotor(1);
       SetMotorState(1,100);
      
       while (GetSensorState(1)>=100) 
        {
           printf("Proxoraw\n");
        } 
       printf("Stamatisa giati plisiasa ston toixo!\n");

      DisableMotor(1);

Αν θέλεις να υπάρχει διασύνδεση και με το IEEE 1451.2 δεν σε εμποδίζει κάτι να παίρνεις αυτές τις μεταβλητές και να τις πακετάρεις σε οποιοδήποτε format είτε IEEE 1451.2 είτε οτιδήποτε..

Τα DLL είναι Dynamic Linking Libraries , δηλαδή "εκτελέσιμες" compiled βιβλιοθήκες οι οποίες μπορούν να παίξουν ανεξαρτήτως γλώσσας κτλ , για να κάνεις αυτή την δουλειά δεν είναι απαραίτητο να παίξεις με DLL.
H Java δεν είναι κατασκευασμένη για DLL , παρότι το JVM τα χρησιμοποιεί στα Windows (Άνοιξε και δες C:\Program Files\Java\jre1.6.0_01\bin πχ ) και η Java είναι μπλιάξ γιατί για οι διάφορες επιλογές της σχεδίασης της είναι επιλογές πολιτικής και όχι ανάγκαίες.. Επίσης το οτι τρέχει σε όλα τα λειτουργικά τι να το κάνω αν είναι interpreted (το JIT είναι ημίμετρο).. κτλ κτλ κτλ χιλιοειπωμένα ..
Επίσης δεν γίνεται να γράψεις DLL με Java.. Ο javac παράγει Java bytecode όχι Windows Portable Executable bytecode ...

tsilochr · Post by **tsilochr** » Thu Jun 21, 2007 12:25 am

ανέβασε κανένα demo video να γουστάρουμε!

AmmarkoV · Post by **AmmarkoV** » Thu Jun 21, 2007 12:28 am

Been there done that..

polina · Post by **polina** » Thu Jun 21, 2007 12:46 am

OK.Thanks.Νομίζω πρέπει να τα ξαναπάρω τα πράγματα από την αρχή.Για την στιγμή η βασική ερώτηση είναι θα ήταν το ίδιο απλά τα πράγματα (για εσένα τουλάχιστον) και εάν είχαμε sensors που υποστηρίζουν άλλες τεχνολογίες;Γιατί εάν κατάλαβα καλά,στην δική σου εφαρμογή βασίστηκες στην συγκεκριμένη τεχνολογία που ήταν καλή για να γράψεις το DLL και να φτάσεις εύκολα στο σημείο να παίρνεις το δεδομένο του sensor σαν μεταβλητή.

AmmarkoV · Post by **AmmarkoV** » Thu Jun 21, 2007 1:05 am

Θα μπορούσες να φτιάξεις ένα Wrapper function πχ..

int GetSensorState_IEEE(int typ)
{
// Της παναγιάς τα μάτια ..
// ΙΕΕΕ implementations και τα λοιπά και τα λοιπά
return μια_τιμή
}

int GetSensorState_General(int typ)
{
if (typ<=3) { return GetSensorState(typ); } else
{ return GetSensorIEEE(typ-4);}

}

Καλώντας GetSensorState_General(0 έως 3) παίρνεις τις πληροφορίες για τους σένσορες 0 έως 3 , μέσω του CPPNXTMindstorm.dll Καλώντας GetSensorState_General (4 κτλ ) καλείς άλλα πράγματα από βιβλιοθήκη συμβατή με ΙΕΕΕ 1451.2 πχ..

Αλλά γιατί τέτοιο κόλημμα με το ΙΕΕΕ 1451.2 ???

polina · Post by **polina** » Thu Jun 21, 2007 1:33 am

Γιατί είναι στις προδιαγραφές ενός middleware API για data acquisition from sensors ( του JDDAC)και θέλω να δω τι μπορεί να γίνει για την περίπτωση sensors που δεν υποστηρίζουν το ΙΕΕΕ 1451.2.Σε περίπτωση που είναι δύσκολο να γίνουν προσαρμογές στο API πρέπει να δικαιολογήσω το γιατί.

AmmarkoV · Post by **AmmarkoV** » Thu Jun 21, 2007 1:41 am

Κατάλαβα..

Σε περίπτωση που κάτι δεν είναι συμβατό λοιπόν , αρκεί να βρείς μια συμβατή βιβλιοθήκη ( ένα Side API ουσιαστικά ) , και από εκεί και εμπρός στην εφαρμογή σου να χρησιμοποιούνται και τα 2 , όπου χρειάζεται το καθένα..

polina · Post by **polina** » Thu Jun 21, 2007 2:10 am

ΟΚ!Θα το ψάξω.

tsilochr · Post by **tsilochr** » Thu Jun 21, 2007 10:21 am

AmmarkoV wrote:Been there done that..

από το άγχος δεν μπορούσες να βρεις την usb???

Τρομερός φίλε. Στην διπλωματική μου ίσως ασχοληθώ με αισθητήρες. Καιρός να προγραμματίσουμε κάτι άλλο πέρα από db και apps

Post by **The Punisher** » Thu Jun 21, 2007 10:39 am

Moderation Message
Το έκοψα σε νέο thread γιατι έχει ενδιαφέρον, και ο προηγούμενος τίτλος δεν βοηθούσε ...

Post by **Einherjar** » Thu Jun 21, 2007 10:46 am

ο συγκεκριμένο robotακι υποστηρίζει προγραμματισμό και σε .NET. Επίσης μπορείς να παίξεις με το MS Robotics Studio που έχει modules για το NTX

tsilochr · Post by **tsilochr** » Thu Jun 21, 2007 11:09 am

Το βρήκα συμπτωματικά σήμερα, μπορεί να είναι και offtopic

Wall-E Teaser Trailer

SeniorCarbone · Post by **SeniorCarbone** » Thu Jun 21, 2007 11:25 am

Εγώ άμα το είχα θα έφτιαχνα κινούμενο crossbow με camera
ή κάτι παρόμοιο..ελεγχόμενο κ από joystick..

τρέλαα.

να και το crossbow

Eπίσης και αυτή η κατασκευή μ άρεσε.

Αμαρ έχει κ ενσωματομένο color detection το NXT?

EDIT: ηλίθια ερώτηση

..τώρα το σκέφτηκα..αφού έχει light sensor.χεχε

Post by **Einherjar** » Thu Jun 21, 2007 1:15 pm

Δείτε και αυτό http://www.studentguru.gr/forums/thread/310.aspx

AmmarkoV · Post by **AmmarkoV** » Thu Jun 21, 2007 2:02 pm

SeniorCarbone wrote:ηλίθια ερώτηση tongue ..τώρα το σκέφτηκα..αφού έχει light sensor.χεχε

Καθόλου ηλίθια.. Όχι έχει μόνο light sensor ο οποίος επιστρέφει μια τιμή από 0 (0%) έως 255 (100%) , είναι χρήσιμος για να καταλαβαίνεις ambient φωτισμό , γραμμές αν κοιτάει στο πάτωμα κτλ κτλ ..
Πάνω στον lightsensor έχει και ένα λαμπάκι , το οποίο αν ανάψεις (δλδ βάλεις τον light sensor σε reflected mode ) μπορεί να χρησιμεύσει και για να καταλάβεις αν μια επιφάνεια είναι κοντά (όσο πιο κοντά τόσο πιο πολύ κάνει reflect..)

Πάντως μπορείς να αγοράσεις Color Sensor αλλά είναι τσιμπημένος !
Επίσης αν βάλεις μια Webcam πάνω στο robotaki δεν τον χρειάζεσαι !

SeniorCarbone · Post by **SeniorCarbone** » Thu Jun 21, 2007 2:21 pm

AmmarkoV wrote: Επίσης αν βάλεις μια Webcam πάνω στο robotaki δεν τον χρειάζεσαι !

Σωστός!..απλά σίγουρα η ταχύτητα αναγνώρισης θα έχει μεγάλη διαφορά αν γίνεται στο Hardware

Πάντος πιστεύω θα άξιζε να είχε κάνα mindstorm ή τπτ παρόμοιο
το πανεπιστήμιο..
Φανταστείτε να εξομοιώναμε τον agent από το wumpus dungeon
στην εργασία τεχνιτής νοημοσύνης πάνω σε αυτό..Δεν θα ήταν δύσκολο,
θα μας δίνανε το κατάλληλο api και θα το κάναμε με βάση αυτό και στο
τέλος θα το τεστάραμε..θα αποκτούσε άλλο ενδιαφέρον